צלילות עומק להנדסה שמאחורי מכונות מדויקות — נכתבות על ידי האנשים שבונים אותן.
הנוהל שאנחנו באמת משתמשים בו בשטח: הכנת הלולאה, שלוש שיטות כוונון שעובדות, פרטי המימוש שעושים את ההבדל — וטבלת תסמינים למקרה שהלולאה משתוללת.
כל האלגוריתם הוא ארבעים שורות שבנויות על רעיון אחד. קלארק, פארק, שתי לולאות זרם בכוונון אנליטי, SVPWM, פסיקה מוערת — והתקלות שמעכבות כל הפעלה ראשונה.
דיוק הוא לא מפרט שקונים — הוא הישג הנדסי. צלילה לדינמיקה, לחוקי הבקרה ולמגבלות של העולם האמיתי, עם כל המשוואות.
