בקרת תנועה ורובוטיקה
תנועה היא הדיסציפלינה המרכזית שלנו. אנחנו מתכננים את הדרייברים, כותבים את חוקי הבקרה, מסנכרנים את הצירים ומכווננים את המכונה — מבקר BLDC בודד של 16 מ"מ ועד מערכת במה של 26 צירים שנעה מעל קהל.
דרייברים ובקרת מנוע
בקרת שדה מכוונת (FOC)
דרייברי FOC בהתאמה ל-BLDC/PMSM — לולאות זרם אנליטיות, SVPWM, עבודה בארבעה רבעים.
כל משפחות המנועים
BLDC, DC, צעד (בחוג פתוח וסגור), AC סרוו ומנועים מיוחדים.
אלקטרוניקת הנעה ייעודית
ממיקרו-דרייברים של 5V ועד דרגות תעשייתיות של 100V/30A, עם בידוד היכן שנדרש.
חוגי בקרה קריטיים
לולאות זרם, מהירות ומיקום — מתוכננות, מכווננות ומאומתות מול מפרט.
בקרה מתקדמת
היזון קדים, Gain Scheduling, משערכי הפרעה ומסנני אנטי-רזוננס לעומסים גמישים.
מערכות רב-ציריות
מכונות EtherCAT
סנכרון רב-צירי דטרמיניסטי עם שעונים מבוזרים — עשרות צירים בצעד אחיד.
אינטגרציית Fieldbus
CANopen (DS402), PROFINET, Modbus — דרייברים, I/O ובטיחות על רשת אחת.
יצירת מסלולים
פרופילים, מיזוג תנועות, Camming, Electronic Gearing — תנועה חלקה מהתכנון.
קינמטיקה ודינמיקה
קינמטיקה ישרה/הפוכה, מודלים דינמיים וסימולציה לפני שמתכת זזה.
רובוטיקה
רובוטיקה מונחית ראייה
מצלמות שסוגרות את הלולאה: ליקוט והנחה, יישור, עקיבה ותנועה מבוססת זיהוי חזותי.
מנגנונים רובוטיים ייחודיים
צירים שלא קיימים בקטלוג: תפסניות מיוחדות, פלטפורמות מתאזנות, תנועות בדרגה רפואית.
ROS / ROS 2
פרוטוטייפ והבשלה לייצור של מערכות רובוטיות, היכן שהאקוסיסטם מתאים לבעיה.
בקרת כוח ואימפדנס
משימות עתירות-מגע — הרכבה, ליטוש, כלים רפואיים — בשליטה על כוח, לא רק על מיקום.
משוב, בטיחות והפעלה
מערכות משוב
אנקודרים אבסולוטיים/אינקרמנטליים, רזולברים, מערכי Hall, יחידות IMU — בחירה, חיווט וטיפול נכון באותות.
בטיחות מכונה
עצירות חירום מחווטות, STO, מגבלות ומצבים מפוקחים — מתוכננים לעומסים מעל אנשים.
מידוד מנועים ותמסורות
חישובי מומנט ואינרציה מלאים — מנועים שנבחרים לפי דרישות התנועה בפועל, לא לפי הקטלוג.
הפעלה וכוונון באתר
מביאים את המכונה למפרט במקום שבו היא חיה — מבוסס מדידה ומתועד.
מפרט תנועה
עומסים, פרופילים, דיוקים, דרגת בטיחות — המספרים שמכתיבים הכול.
ארכיטקטורה ומידוד
טופולוגיית הנעה, משוב, אפיק תקשורת, מנועים — נבדקים בסימולציה וממודדים לפני רכש.
פיתוח הבקרה
לולאות ממומשות ומכווננות מול המפרט, עם שולי ביצועים מוכחים במדידה.
אינטגרציה והפעלה
על המכונה האמיתית: סנכרון, אימות בטיחות, העברה למפעילים.
אתם עובדים עם מנועים ודרייברים שכבר קנינו?
כן. אנחנו מכווננים ומשלבים דרייברים של צד שלישי על בסיס יומיומי (Technosoft, Beckhoff, Mitsubishi, Yaskawa ועוד) — ומתכננים דרייברים ייעודיים כשפתרונות המדף לא מספיקים.
לאיזה דיוק אפשר להגיע?
הדיוק נקבע על ידי המכניקה והמשוב — סיפקנו ±1 ס"מ על 26 צירי כננת מסונכרנים ו-±0.002° בחישת נטייה מדויקת. נגיד לכם ביושר לאיזה דיוק המכניקה שלכם מסוגלת להגיע.
אתם מטפלים בבטיחות לתנועה מעל אנשים?
כן — שרשראות עצירת חירום מחווטות, מגבלות תוכנה וחומרה, הגבלות מהירות תלויות-מצב וניטור עומס. מערכות הבמה שלנו מרימות טונות מעל קהל.
אפשר רק לכוונן מכונה קיימת?
בהחלט — הפעלה וכוונון של צירים קיימים (כולל 'זה מתנדנד ואף אחד לא יודע למה') הם שירות בפני עצמו.