בקרת תנועה ורובוטיקה
תנועה היא הדיסציפלינה המרכזית שלנו. אנחנו מתכננים את הדרייברים, כותבים את חוקי הבקרה, מסנכרנים את הצירים ומכווננים את המכונה, מבקר BLDC בודד של 16 מ"מ ועד מערכת במה של 26 צירים שנעה מעל קהל.
דרייברים ובקרת מנוע
בקרת שדה מכוונת (FOC)
דרייברי FOC בהתאמה ל-BLDC/PMSM: לולאות זרם אנליטיות, SVPWM, עבודה בארבעה רבעים.
כל משפחות המנועים
BLDC, DC, צעד (בחוג פתוח וסגור), AC סרוו ומנועים מיוחדים.
אלקטרוניקת הנעה ייעודית
ממיקרו-דרייברים של 5V ועד דרגות תעשייתיות של 100V/30A, עם בידוד היכן שנדרש.
חוגי בקרה קריטיים
לולאות זרם, מהירות ומיקום, מתוכננות, מכווננות ומאומתות מול מפרט.
בקרה מתקדמת
היזון קדים, Gain Scheduling, משערכי הפרעה ומסנני אנטי-רזוננס לעומסים גמישים.
מערכות רב-ציריות
מכונות EtherCAT
סנכרון רב-צירי דטרמיניסטי עם שעונים מבוזרים: עשרות צירים בצעד אחיד.
אינטגרציית Fieldbus
CANopen (DS402), PROFINET, Modbus: דרייברים, I/O ובטיחות על רשת אחת.
יצירת מסלולים
פרופילים, מיזוג תנועות, Camming, Electronic Gearing: תנועה חלקה מהתכנון.
קינמטיקה ודינמיקה
קינמטיקה ישרה/הפוכה, מודלים דינמיים וסימולציה לפני שמתכת זזה.
רובוטיקה
רובוטיקה מונחית ראייה
מצלמות שסוגרות את הלולאה: ליקוט והנחה, יישור, עקיבה ותנועה מבוססת זיהוי חזותי.
מנגנונים רובוטיים ייחודיים
צירים שלא קיימים בקטלוג: תפסניות מיוחדות, פלטפורמות מתאזנות, תנועות בדרגה רפואית.
ROS / ROS 2
פרוטוטייפ והבשלה לייצור של מערכות רובוטיות, היכן שהאקוסיסטם מתאים לבעיה.
בקרת כוח ואימפדנס
משימות עתירות-מגע (הרכבה, ליטוש, כלים רפואיים) בשליטה על כוח, לא רק על מיקום.
משוב, בטיחות והפעלה
מערכות משוב
אנקודרים אבסולוטיים/אינקרמנטליים, רזולברים, מערכי Hall, יחידות IMU: בחירה, חיווט וטיפול נכון באותות.
בטיחות מכונה
עצירות חירום מחווטות, STO, מגבלות ומצבים מפוקחים, מתוכננים לעומסים מעל אנשים.
מידוד מנועים ותמסורות
חישובי מומנט ואינרציה מלאים: מנועים שנבחרים לפי דרישות התנועה בפועל, לא לפי הקטלוג.
הפעלה וכוונון באתר
מביאים את המכונה למפרט במקום שבו היא חיה, מבוסס מדידה ומתועד.
מפרט תנועה
עומסים, פרופילים, דיוקים, דרגת בטיחות: המספרים שמכתיבים הכול.
ארכיטקטורה ומידוד
טופולוגיית הנעה, משוב, אפיק תקשורת, מנועים, נבדקים בסימולציה וממודדים לפני רכש.
פיתוח הבקרה
לולאות ממומשות ומכווננות מול המפרט, עם שולי ביצועים מוכחים במדידה.
אינטגרציה והפעלה
על המכונה האמיתית: סנכרון, אימות בטיחות, העברה למפעילים.
אתם עובדים עם מנועים ודרייברים שכבר קנינו?
כן. אנחנו מכווננים ומשלבים דרייברים של צד שלישי על בסיס יומיומי (Technosoft, Beckhoff, Mitsubishi, Yaskawa ועוד), ומתכננים דרייברים ייעודיים כשפתרונות המדף לא מספיקים.
לאיזה דיוק אפשר להגיע?
הדיוק נקבע על ידי המכניקה והמשוב. סיפקנו ±1 ס"מ על 26 צירי כננת מסונכרנים ו-±0.002° בחישת נטייה מדויקת, ונגיד לכם ביושר לאיזה דיוק המכניקה שלכם מסוגלת להגיע.
אתם מטפלים בבטיחות לתנועה מעל אנשים?
כן: שרשראות עצירת חירום מחווטות, מגבלות תוכנה וחומרה, הגבלות מהירות תלויות-מצב וניטור עומס. מערכות הבמה שלנו מרימות טונות מעל קהל.
אפשר רק לכוונן מכונה קיימת?
בהחלט. הפעלה וכוונון של צירים קיימים (כולל 'זה מתנדנד ואף אחד לא יודע למה') הם שירות בפני עצמו.